Esto es igual que la orción modelo de Jesús comúnmente llamada "el Padre nuestro" Mat 6:10.
Para orar a Dios no quiere decir que siempre y necesariamente tengamos que repetir las palabras del Padre nuestro, si no estaríamos callendo en el error de ser como los de las naciones como dice Jesús un poco más arriba.
Esa fué una oración modelo en la cual se nos guía las cosas de más prioridad, y qué debemos de incluir en nuestras oraciones.
Las palabras de Jesús que citas para apoyar el dogma trinitario significan:
Que para llegar a ser un discípulo de Cristo y luego llegar al bautismo tenemos que reconocer quién es el Padre, quién es el Hijo y qué es el espírit santo (lo cual significa adquirir conocimiento antes de bautizarnos Juan 17:3) y luego viene el arrepentimiento.
No es llegar a una charca o a un río, piscina, bañera y decir..."yo te bautizo en el nombre del Padre y del Hijo y del espíritu santo".
No son palabras mágicas que conviertan a la persona en mejor persona,o que tengan algo en especial.
Si ves en todo el libro de los hechos de los apóstoles no hay tal formulismo, y en las cartas que ellos escribieron tampoco, ellos lo entendieron muy bien.