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Hola Apprendice
Te copio las definiciones del Diccionario Biblico Caribe, que es una excelente explicación con abundantes cítas bíblicas
Sobre la forma externa de alabar a Dios, levantando o no las manos, creo que es un tema muy secundario, y que el Señor mira nuestro corazón al adorarle, no la posición de nuestras manos.
ADORACIÓN Culto o reverencia que se rinde a Dios por sus obras (Sal 92.1–5) y por ser quien es (Sal 100.1–4). Se expresa mediante ® Oración (Gn 12.8; Neh 9), ® Sacrificio (Gn 8.20), ® Ofrenda (Gn 4.3, 4; 1 S 1.3; Dt 26.10; 1 Cr 16.29); ® Alabanza (2 Cr 7.3; Sal 29.1, 2; 86.9; 138.1, 2), ® Canto (Sal 66.4), ritos (Éx 12.26, 27), meditación (Sal 63.5, 6), ® TEMOR (Sal 96.9), ® Ayuno (Neh 9.1–3; Lc 2.37), ® Fiesta y ® Acción de gracias (2 Cr 30.21, 22), y sobre todo inclinación (Sal 95.6; 1 Cr 29.20) y servicio (Dt 11.13; Jos 22.27). Estos dos últimos conceptos se expresan en hebreo y en griego con palabras que también significan «adoración» (Dt 6.13; 10.12, 13; 2 R 5.18; cf. Mt 4.10; Ro 12.1), de modo que no se distingue entre «servir» y «adorar» ni entre «inclinarse» y «adorar».
La adoración externa y cultual debe nacer de una actitud interna (Is 29.13), que a su vez se expresa en obediencia y una vida dedicada por entero al servicio de Dios (1 S 15.22, 23; Miq 6.6–8; cf. Stg 1.27). El adorador debe ser bueno y justo (Sal 15; Am 5.21–26) para que su adoración sea aceptada (Sal 50.7–23; Is 1.11–20; cf. Mt 5.23, 24 y Jn 4.23), además de sincero (Sal 51.16–19).
En la adoración, los patriarcas invocaban el nombre de Jehová (Gn 13.4), celebraban el pacto (Gn 15.7–21) y la sustitución (Gn 22; cf. Lv 17.11), y practicaban los lavamientos y las purificaciones (Gn 35.2; cf. Éx 19.10), todo lo cual precede al culto más formal y complejo que se verá después en el ® Tabernáculo y el ® Templo (1 R 6–8; 2 Cr 20–31). A pesar de este desarrollo posterior, no se pierde el aspecto personal de la adoración (2 S 17.18–29; Sal 23; Is 55.6–9).
En el Nuevo Testamento, el culto de la ® Sinagoga (Lc 4.16–21) se adapta a las necesidades de la ® Iglesia. Incluye alabanzas, salmos, cánticos (Ef 5.19, 20), lectura bíblica, enseñanza, exhortación (Col 3.16; 4.16; 1 Ti 4.13), oración, ayuno, santa cena (Hch 2.46; 13.1–3; 1 Co 11.18–34), profecía (1 Co 14), doctrina, mensajes en lenguas e interpretación (1 Co 14.26).
En ambos testamentos el pueblo de Dios lo adora públicamente (Hch 20.7), en privado (Gn 24.26, 27; Dn 6.10; Mt 6.5, 6) y en familia (Gn 35.1–3; Hch 16.30–34).
Se prohíbe terminantemente la adoración de seres humanos (Hch 10.25, 26; 14.11–15; cf. Est 3.2, 5), ángeles (Col 2.18; Ap 19.10; 22.8, 9) u otra criatura (Mt 4.10; cf. Dt 6.13; Ap 14.9–11). La adoración de dioses falsos es una ofensa que trae las más terribles consecuencias en todo el Antiguo Testamento (Éx 20.3–6; 32.1–11, 30, 35; Dt 4.15–18; 8.19; etc.; cf. Ro 1.25). En el Nuevo Testamento la adoración se dirige a Jesucristo (Mt 14.33; Jn 5.22, 23; Heb 1.6; Ap 5.8–14), y se destaca que el culto ofrecido a Jehová en el Antiguo Testamento explícitamente pertenece a Jesús (Flp 2.10, 11 // Is 45.23). La adoración a Dios y al Cordero es la esencia misma de la vida celestial (Ap 4.6–11; 15.3, 4; 19.1–8).
ALABANZA Aspecto de la ADORACIÓN en que se le rinde honor a Dios (2 Cr 7.3). Producto de la alegría santa (Sal 9.1, 2; 63.5; 100). La alabanza se expresa a veces con cánticos, música y danzas (2 Cr 7.6; Sal 28.7; 40.3; 95.1, 2; 149.1–3; 150).
Dios exige la alabanza (Sal 50.14; Ap 19.5) y es digno de ella (2 S 22.4; Sal 48.1; 145.3) porque es único (2 Cr 6.14, 15; Sal 113), bueno (Sal 106.1; Jer 33.11), grande (1 Cr 16.25, 26; Sal 150.2), poderoso (1 Cr 29.11–13; Sal 21.13), misericordioso (2 Cr 20.21; Sal 57.9, 10; 107.1; 138.2) y justo (Dn 4.37; Sal 7.17). Merece alabanza por sus obras (1 Cr 16.8, 9; Sal 78.4; 106.2; Is 25.1; Lc 19.37) y por su Palabra (Sal 56.4, 10). La alabanza surge espontáneamente frente a los milagros de Dios (Lc 18.43; Hch 3.8), sus dones (Dn 2.23; Hch 11.17, 18) y su ayuda (Sal 30.11, 12; 109.30, 31; 118.21).
Los que alaban a Dios son generalmente sus siervos (Sal 113.1) celestiales (Lc 2.13, 14; Sal 148.2) y terrenales (Sal 148.14; 149.1, 2; Hch 2.47; Ro 15.8–11) de toda condición (Ap 19.5) y edad (Sal 148.12; Mt 21.16). Pero también le glorifican los pueblos y las naciones (Sal 67.3–5; 117.1), los reyes (Sal 138.4; 148.11), la creación (Sal 69.34; 145.10; 148.3–10) y todo lo que respira (Sal 150.6). La alabanza ocupará eternamente al pueblo de Dios (Sal 30.12; 79.13; 84.4).